Řešení problémů
Záznam komunikace MAVLink pomocí mavsniff
Při řešení problémů s integrací letové řídicí jednotky (FC) a modulu Dronetag DRI je často potřeba zaznamenat komunikaci MAVLink.
Nástroj mavsniff zapíše komunikaci do souboru .pcapng, který můžete analyzovat ve Wiresharku nebo poslat naší podpoře.
Co budete potřebovat
- Počítač s nainstalovaným nástrojem mavsniff
- Převodník USB–sériová linka pracující s napěťovými úrovněmi 5 V nebo 3,3 V
- Přístup k telemetrickému kabelu mezi FC a DRI
(viz schémata sériových portů DRI)
Záznam jednoho směru komunikace
Komunikace MAVLink je obousměrná, takže jeden převodník USB–sériová linka zachytí vždy jen jeden směr.
Abyste získali úplný obraz, zaznamenejte oba směry.
Krok 1 – záznam komunikace z FC do DRI
-
Dočasně odpojte DRI.
-
Připojte linku RX převodníku USB–sériová linka na linku TX telemetrického portu FC a propojte GND. Zapojení pinů ověřte v dokumentaci své letové řídicí jednotky.
-
Spusťte mavsniff a zaznamenejte komunikaci.
- device je port COMx (Windows) nebo ttyUSBx/ttyACMx (Linux), ke kterému je převodník USB–sériová linka připojený. „x“ označuje číslo portu.
- baud je přenosová rychlost nastavená pro telemetrický port, výchozí je 115200. Ověříte ji v konfiguraci DRI nebo FC.
mavsniff capture --device COMx --file fc-to-dri --baud=115200Příklad výstupu příkazu
mavsniff capture --device COMx --file fc-to-rec_standard_fc --baud=115200(Tento příklad byl zaznamenán s konfigurací Standard.)
PS C:\Users\user> mavsniff capture -d COM4 --file C:/tools/rec_standard_fc --baud=115200Capturing without packets limit - use ctrl+c to stopINFO:mavsniff:captured 0, not-parsed: 0, empty: 0/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 8, not-parsed: 0, empty: 271383/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 9, not-parsed: 0, empty: 277685/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 10, not-parsed: 0, empty: 294447/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 11, not-parsed: 0, empty: 295988/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 12, not-parsed: 0, empty: 298617/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 13, not-parsed: 0, empty: 301541/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 14, not-parsed: 0, empty: 298045/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 15, not-parsed: 0, empty: 293733/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 16, not-parsed: 0, empty: 293888/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 17, not-parsed: 0, empty: 291267/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 19, not-parsed: 0, empty: 292745/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 20, not-parsed: 0, empty: 295177/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 21, not-parsed: 0, empty: 293206/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 22, not-parsed: 0, empty: 296883/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 23, not-parsed: 0, empty: 298495/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 24, not-parsed: 0, empty: 294643/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 25, not-parsed: 0, empty: 296886/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 26, not-parsed: 0, empty: 292244/s, bad: 1INFO:mavsniff:captured 26 valid MAVLink packetsPříklad výstupu příkazu
mavsniff capture --device COMx --file rec_opendroneid_fc --baud=115200(Tento příklad byl zaznamenán s konfigurací OpenDroneID.)
PS C:\Users\user> mavsniff capture -d COM4 --file C:/tools/rec_opendroneid_fc --baud=115200Capturing without packets limit - use ctrl+c to stopINFO:mavsniff:captured 0, not-parsed: 0, empty: 0/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 9, not-parsed: 0, empty: 326190/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 17, not-parsed: 0, empty: 350973/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 26, not-parsed: 0, empty: 348680/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 35, not-parsed: 0, empty: 353683/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 46, not-parsed: 0, empty: 353043/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 54, not-parsed: 0, empty: 353666/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 64, not-parsed: 0, empty: 353294/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 72, not-parsed: 0, empty: 352909/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 80, not-parsed: 0, empty: 348561/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 92, not-parsed: 0, empty: 346325/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 101, not-parsed: 0, empty: 349151/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 110, not-parsed: 0, empty: 351174/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 118, not-parsed: 0, empty: 347319/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 127, not-parsed: 0, empty: 353457/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 139, not-parsed: 0, empty: 349024/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 147, not-parsed: 0, empty: 351705/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 156, not-parsed: 0, empty: 351322/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 164, not-parsed: 0, empty: 349079/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 173, not-parsed: 0, empty: 345434/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 184, not-parsed: 0, empty: 351695/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 192, not-parsed: 0, empty: 350417/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 201, not-parsed: 0, empty: 351178/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 211, not-parsed: 0, empty: 347036/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 220, not-parsed: 0, empty: 350284/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 230, not-parsed: 0, empty: 351489/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 238, not-parsed: 0, empty: 352412/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 248, not-parsed: 0, empty: 339892/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 257, not-parsed: 0, empty: 345324/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 265, not-parsed: 0, empty: 351135/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 276, not-parsed: 0, empty: 337661/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 286, not-parsed: 0, empty: 333732/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 294, not-parsed: 0, empty: 350931/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 303, not-parsed: 0, empty: 348320/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 312, not-parsed: 0, empty: 350924/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 323, not-parsed: 0, empty: 351282/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 332, not-parsed: 0, empty: 343911/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 339, not-parsed: 0, empty: 345197/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 346 valid MAVLink packetsPříklad s konfigurací Standard si můžete stáhnout: Stáhnout ukázkový záznam (rec_standard_dri.pcapng) Příklad s konfigurací OpenDroneID si můžete stáhnout: Stáhnout ukázkový záznam (rec_opendroneid_dri.pcapng)
-
(Volitelně) Prohlédněte si záznam komunikace letové řídicí jednotky ve Wiresharku
Příklad záznamu komunikace letové řídicí jednotky s konfigurací Standard ve Wiresharku
Příklad záznamu komunikace letové řídicí jednotky s konfigurací OpenDroneID ve Wiresharku
poznámkaAbyste mohli záznamy otevřít ve Wiresharku, nainstalujte si dissector MAVLink příkazem
mavsniff wsplugin.
Krok 2 – záznam komunikace z DRI do FC
-
Dočasně odpojte FC.
-
Připojte linku RX převodníku USB–sériová linka na linku TX portu Controller modulu DRI (= pozice linky RX letové řídicí jednotky) a propojte GND. Ověřte zapojení pinů DRI.
-
Znovu spusťte mavsniff a zaznamenejte komunikaci.
- device je port COMx (Windows) nebo ttyUSBx/ttyACMx (Linux), ke kterému je převodník USB–sériová linka připojený. „x“ označuje číslo portu.
- baud je přenosová rychlost nastavená pro telemetrický port, výchozí je 115200. Ověříte ji v konfiguraci DRI nebo FC.
mavsniff capture --device COMx --file dri-to-fc --baud=115200Příklad výstupu příkazu
mavsniff capture --device COMx --file rec_standard_fc --baud=115200(Tento příklad byl zaznamenán s konfigurací Standard.)
PS C:\Users\user> mavsniff capture -d COM4 --file C:/tools/rec_standard_fc --baud=115200Capturing without packets limit - use ctrl+c to stopINFO:mavsniff:captured 0, not-parsed: 0, empty: 0/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 1, not-parsed: 0, empty: 281756/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 2, not-parsed: 0, empty: 322805/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 3, not-parsed: 0, empty: 326017/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 4, not-parsed: 0, empty: 324438/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 5, not-parsed: 0, empty: 324287/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 6, not-parsed: 0, empty: 314790/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 12, not-parsed: 0, empty: 325589/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 13, not-parsed: 0, empty: 326602/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 14, not-parsed: 0, empty: 327086/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 15, not-parsed: 0, empty: 326854/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 16, not-parsed: 0, empty: 324075/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 17, not-parsed: 0, empty: 325127/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 18, not-parsed: 0, empty: 322927/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 19, not-parsed: 0, empty: 324839/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 20, not-parsed: 0, empty: 317043/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 21, not-parsed: 0, empty: 316889/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 27, not-parsed: 0, empty: 322677/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 28, not-parsed: 0, empty: 322770/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 29, not-parsed: 0, empty: 323814/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 30, not-parsed: 0, empty: 322598/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 31 valid MAVLink packetsPříklad výstupu příkazu
mavsniff capture --device COMx --file rec_opendroneid_dri --baud=115200(Tento příklad byl zaznamenán s konfigurací OpenDroneID.)
PS C:\Users\user> mavsniff capture -d COM4 --file C:/tools/rec_opendroneid_dri --baud=115200Capturing without packets limit - use ctrl+c to stopINFO:mavsniff:captured 0, not-parsed: 0, empty: 0/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 2, not-parsed: 0, empty: 327419/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 4, not-parsed: 0, empty: 349658/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 6, not-parsed: 0, empty: 355615/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 8, not-parsed: 0, empty: 354678/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 10, not-parsed: 0, empty: 356924/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 12, not-parsed: 0, empty: 355569/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 14, not-parsed: 0, empty: 354788/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 16, not-parsed: 0, empty: 354642/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 23, not-parsed: 0, empty: 354713/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 25, not-parsed: 0, empty: 352253/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 27, not-parsed: 0, empty: 350362/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 29, not-parsed: 0, empty: 352210/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 31, not-parsed: 0, empty: 351390/s, bad: 0INFO:mavsniff:captured 31 valid MAVLink packetsPříklad s konfigurací Standard si můžete stáhnout: Stáhnout ukázkový záznam (rec_standard_dri.pcapng) Příklad s konfigurací OpenDroneID si můžete stáhnout: Stáhnout ukázkový záznam (rec_opendroneid_dri.pcapng)
-
(Volitelně) Prohlédněte si záznam komunikace modulu Dronetag DRI ve Wiresharku
Příklad záznamu komunikace modulu Dronetag DRI s konfigurací Standard ve Wiresharku
Příklad záznamu komunikace modulu Dronetag DRI s konfigurací OpenDroneID ve Wiresharku
poznámkaAbyste mohli záznamy otevřít ve Wiresharku, nainstalujte si dissector MAVLink příkazem
mavsniff wsplugin.
Krok 3 – kontaktujte podporu
Teď máte dva soubory .pcapng, jeden pro každý směr. Přiložte je k žádosti o podporu a pošlete na support@dronetag.com.
Proč zaznamenávat oba směry?
Záznam směru FC → DRI ukazuje, co letová řídicí jednotka odesílá. Je potřeba k ověření, že je telemetrický port a odesílání MAVLink nastavené správně.
Záznam směru DRI → FC ukazuje komunikaci modulu DRI v závislosti na jeho stavu.
Pro efektivní řešení problémů je nejlepší zaznamenat oba směry.
Pro pokročilé uživatele
Pokud jste technicky zdatní, můžete zaznamenat živou obousměrnou komunikaci: pin RX převodníku USB–sériová linka připojte nejdřív na linku RX modulu DRI a ve druhém běhu na linku TX modulu DRI. K tomu je potřeba:
- použít měřicí hroty připojené k linkám RX a GND převodníku USB–sériová linka
- nebo si vyrobit vlastní kabel ve tvaru Y
- nebo připájet vodiče přímo na linky nebo na pokovené plošky pod telemetrickým konektorem DRI (pozice odpovídá zapojení pinů konektoru DRI).
- rozumět UARTu, zapojení pinů DRI a zásadám bezpečného zapojování
Živou komunikaci zaznamenejte postupem popsaným výše, tentokrát ale bez dočasného odpojení letové řídicí jednotky (FC) nebo DRI. Záznam je tak úplný, obsahuje všechny informace potřebné pro správnou diagnostiku a diagnostiku urychlí.
Jakmile budete mít soubory .pcapng, přiložte je k žádosti o podporu a pošlete na support@dronetag.com.