Přeskočit na hlavní obsah
Tato stránka je překlad. Liší-li se od anglického originálu, platí anglické znění.
·Celý oddíl Návod k integraci (11 stránek)·Celá příručka Dronetag DRI (20 stránek)

Návod pro vlastní firmware letové řídicí jednotky

Tato stránka je určená vývojářům, kteří vytvářejí vlastní firmware pro letové řídicí jednotky s modulem Dronetag DRI.
Popisuje, co je potřeba dodržet, implementovat a otestovat, aby byly splněny požadavky na Remote ID v USA (FAA Part 89) i v EU (nařízení 2019/945).

Účel​

  • Určit zprávy MAVLink potřebné pro integraci DRI.
  • Ukázat, jak jako referenční generátor použít MAVLink Transport Sender.
  • Vyjasnit, které parametry musí být pevně zapsané ve firmwaru a které mohou zůstat nastavitelné.
  • Poradit s testováním a ověřením pomocí dostupných nástrojů.

Minimální sestava​

Pro začátek vývoje podle tohoto návodu potřebujete jen:

  • Modul Dronetag DRI
    (doporučujeme variantu s anténou U.FL)

  • Kompatibilní anténu pro variantu U.FL
    Malá testovací anténa je součástí balení Dronetag DRI.
    Doporučujeme vybrat některou z předem schválených antén z našeho seznamu.

  • Chytrý telefon s podporou BLE 5.0
    Slouží k ověření vysílání.

  • Převodník USB–sériová linka s kompatibilním kabelem
    Dronetag DRI i telemetrický/sériový port základní desky letové řídicí jednotky kompatibilní s Pixhawkem obvykle používají konektor JST‑GH (standard Pixhawk, obvykle 6pinový).

Schémata minimální sestavy​

Následující schémata ukazují dva typické způsoby, jak s minimální sestavou začít vývoj:

  • Simulovaná letová řídicí jednotka na počítači
    Příklad zapojení přes převodník USB–sériová linka. V této sestavě simulujete letovou řídicí jednotku přímo z počítače pomocí MAVLink Transport Sender a ověřujete komunikaci s modulem Dronetag DRI.

  • Skutečná letová řídicí jednotka
    Příklad zapojení, kdy je Dronetag DRI připojený k sériovému rozhraní (UART) letové řídicí jednotky. Tato sestava se velmi blíží finálnímu nasazení.

Minimální sestava je dobrým výchozím bodem pro vývoj a testování, protože už odpovídá finálnímu použití, kdy DRI komunikuje s letovou řídicí jednotkou po sériové lince.

Letová řídicí jednotka musí do DRI posílat tyto zprávy:

  • MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT – stav systému.
  • MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT / MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT – poloha z GNSS.
  • MAVLINK_MSG_ID_SCALED_PRESSURE / MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE – barometrická výška.
  • MAVLINK_MSG_ID_SYSTEM_TIME – časová reference.
  • Sada OpenDroneID:
    • OPEN_DRONE_ID_BASIC_ID,
    • OPEN_DRONE_ID_LOCATION,
    • OPEN_DRONE_ID_SYSTEM,
    • OPEN_DRONE_ID_OPERATOR_ID,
    • OPEN_DRONE_ID_ARM_STATUS.

Tyto zprávy tvoří minimální sadu pro splnění požadavků na Remote ID.

Referenční implementace​

Jako referenční generátor poskytujeme MAVLink Transport Sender:

  • Odesílá všechny povinné zprávy MAVLink a OpenDroneID.
  • Ukazuje, jak se hodnoty mění se stavem letu (přesná poloha GNSS, Operator ID, odjištění – arm).
  • Lze ho použít jako funkční příklad, podle kterého generování zpráv zopakujete ve firmwaru.
  • Vývojáři mohou stejnou logiku implementovat znovu pomocí oficiální knihovny MAVLink nebo vlastní serializace.

Pevně zapsané a nastavitelné parametry​

USA (FAA Part 89, ANSI/CTA‑2063‑A, ASTM F3411)​

  • Pevně zapsané ve firmwaru:
    • Sériové číslo Remote ID (OPEN_DRONE_ID_BASIC_ID).
    • Musí odpovídat formátu ICAO/ANSI/CTA‑2063‑A.
    • Každý kus má jedinečné sériové číslo registrované v systému FAA DroneZone.
  • Nastavitelné:
    • Poloha operátora (OPEN_DRONE_ID_SYSTEM), odesílaná z GCS s GNSS.
    • Při ztrátě spojení s GCS letová řídicí jednotka dál předává poslední známou polohu operátora.

EU (nařízení 2019/945, EN 4709‑002)​

  • Pevně zapsané ve firmwaru:
    • Sériové číslo UAS (OPEN_DRONE_ID_BASIC_ID).
    • Musí odpovídat formátu ICAO/ANSI/CTA‑2063‑A.
    • Uložené v paměti odolné proti neoprávněné manipulaci, uživatel ho nemůže měnit.
  • Nastavitelné:
    • Registrační číslo provozovatele UAS (OPEN_DRONE_ID_OPERATOR_ID).
    • Uživatel ho musí mít možnost nastavit v GCS nebo v konfiguračním rozhraní.
  • Bezpečnostní pojistka (failsafe):
    • Pokud DRI nebo GNSS nefunguje, dron nesmí vzlétnout.
    • Vysílání musí pokračovat i při ztrátě spojení s GCS.

Testování a ověření​

Správnou implementaci ověříte takto:

Shrnutí​

Pokud integrátoři posílají povinné zprávy MAVLink, pevně zapíší povinná sériová čísla a tam, kde je to vyžadováno, zpřístupní registrační číslo provozovatele nebo polohu operátora jako nastavitelné, bude jejich vlastní firmware spolehlivě spolupracovat s modulem Dronetag DRI a splní požadavky na Remote ID v USA i v EU.
Právní předpisy: